前言

近日，TransEnterix对外宣布其腹腔镜Senhance手术系统使用的机器视觉功能Intelligent Surgical Unit继获得欧盟、日本批准后，再获FDA批准。TransEnterix 被誉为第一个加入机器视觉的手术机器人系统，Intelligent Surgical Unit 被设计为腹腔镜增强系统的附加组件，以帮助在微创手术期间加强外科医生对摄像头的控制。TransEnterix总裁兼首席执行官安东尼·费尔南多在一份声明中说：“我们很高兴比预期更早获得这一重要许可。机器视觉是数字化手术的下一个重大进步。”

一、触觉反馈+眼动跟踪，Senhance无可比拟的优势！

TransEnterix是一家成立于 2006 年的外科机器人公司，致力于通过在手术中使用机器人来改善临床结果。TransEnterix 于 2015 年收购了 SOFAR S.P.A 的外科机器人部门，其中包括 TELELAP ALF-X 高级机器人系统。2018年11月，TransEnterix曾以3300万美元收购了手术规划软件制造商Medical Surgery Technologies。

TransEnterix Senhance手术机器人系统

TransEnterix Senhance手术机器人系统被外界称为“达芬奇终结者”。TransEnterix致力于通过提供触觉、视觉控制，使用需要最小切口的小型仪器来增强外科医生的能力，以提高手术性能并减少手术的侵入性。Senhance 系统是目前医用机器人中第一个提供压力触觉反馈的系统，外科医生可以通过该系统感受到手术过程中细微的压力变化。同时，Senhance拥有的眼动追踪功能也是其他医用机器人无法与之相比的优势。Senhance 系统提升了其视觉控制能力，经过独创的眼球追踪功能，与之前在手术中需要停下来移动摄像机视角相比，该系统使得手术医生可以仅仅通过移动自己的双眼，实现无时差控制手术摄像机的视角，使他们能够在不必停止使用手术器械操作的情况下来移动摄像头。此外Senhance 系统也提供了一些柔性工具，帮助手术医生在狭小的空间中操作。2019年8月1日TransEnterix 宣布，日本同意报销使用Senhance机器人手术的费用，报销适用于98种良性和恶性腹腔镜手术，涉及结直肠、妇科、肥胖和泌尿外科等手术。TransEnterix 称报销成功率与日本传统腹腔镜检查的报销成功率持平，医生可以在普外科、泌尿科、胸科、妇产科的良性肿瘤手术中使用 Senhance系统。

Senhance 系统的另一个独特之处在于，它会利用医院现有的床位、杀菌、套针等设备，将手术中断的可能性降到最低。也就是说，医院可以用与目前人工手术成本相等的条件下使用 Senhance 系统，在医院运营成本居高不下的今天，能够大大提高了医院利润。

二、AI驱动手术，开启手术机器人新纪元！

TransEnterix 首席执行官安东尼•费尔南多在今年摩根大通年度医疗大会上接受采访时表示:“TransEnterix是首家在手术机器人平台上提供眼动追踪、触觉反馈的公司，外科医生们对此感到非常兴奋，因为这是他们第一次开始看到可靠的数字助手，Intelligent Surgical Unit可以学习医生如何处理病例，并帮助标准化这些流程及方法。”

Intelligent Surgical Unit作为TransEnterix为Senhance腹腔镜手术机器人所研发的新模块，目的是利用视觉辅助，协助医师更清楚掌握手术区的状况。现有的Senhance系统已获FDA许可应用在特定手术流程中，并具备眼球追踪、镜头控制等特殊功能。Intelligent Surgical Unit让数字腹腔镜手术系统的视觉操作功能更上一层楼，新的机器视觉技术可透过镜头回应外科医生的指令，还可辨识手术区的特定物件及位置，比如场景认知和数字腹腔镜手术的图像分析，进而来增强外科医生在手术过程中对摄像机的控制。Intelligent Surgical Unit重新定义了AI，它不仅仅是将影像信号提供给外科医生，而是能将手术区进一步视觉化，并借此提供引导、获取信息，因此被视为迈向增强智能(Augmented Intelligence)很重要的一步。

费尔南多认为在未来，机器视觉助手将被开发出来，以帮助识别外科医生什么时候偏离了方向，而不是像以前那样由其他外科医生使用该系统来完成手术。目前TransEnterix 正在大量地收集全球各地的临床数据，使得Intelligent Surgical Unit能够帮助医生进行手术。

三、抢占技术制高点，叫板达芬奇，美敦力！

今年2月10日，Intuitive Surgical对临床视频管理及分析公司Orpheus Medical进行收购，目的是使医生和医院工作人员能够捕捉和共享临床视频及图像，从而AI分析手术治疗方法，改进手术流程，提高达芬奇机器人系统的智能程度。

达芬奇Xi手术机器人系统

在达芬奇宣布收购AI视频公司仅仅过去四天后，2月14日，美敦力(Medtronic)宣布收购人工智能公司Digital Surgery，Digital Surgery开发了一款名为Touch Surgery的数字化手术训练平台，这是目前全球首款AI驱动的手术视频存储及分析平台，收购后Digital Surgery将被用于美敦力即将推出的Hugo RAS微创手术机器人系统。

Hugo RAS微创手术机器人系统

早在2015年，谷歌母公司Alphabet和强生联合成立了Verb Surgical，旨在要用大数据和机器学习来创造全新的手术机器人系统Verb Surgical。其基本设想是，让手术机器人“学习”数百场手术的视频，从而模拟出最佳的“下刀处”，方便外科医生进行手术决策。无独有偶，强生旗下骨科公司DePuy Synthes在今年1月初宣布与AI医疗公司Zebra Medical合作，合作成果将被用于DePuy Synthes打造的VELYS数字手术平台中，以期望能够在手术过程中通过不断捕获实时数据优化并告知手术结果。

在2019第四届全球人工智能与机器人峰会上，解放军总医院肝胆外二科主任、全军肝胆外科研究所所长刘荣教授认为从现阶段来看，被广泛应用的达芬奇机器人在严格意义上并不是智能化的设备，它只是微创手术良好的执行终端和外科医生的辅助设备。这也反应出了目前手术机器人存在的问题之一：术中影像和真正的智能方面还未很好地结合。

2020年似乎拉开了各大巨头为其手术机器人增加AI学习分析功能的竞争大戏，通过人工智能技术，手术中的视频解析可以让机器人理解当前手术视频中发生的操作，可以在手术中实时融合分析做出合理选择，利用人工智能数据帮助医生做出更好的判断：比如识别手术靶区位置，规划下一步手术操作等，以及及时提出对各个操作细节相应的引导或预警，使得手术机器人成为真正的智能化设备。

结语

是机遇还是巧合？从达芬奇、美敦力、强生纷纷在手术机器人布局AI应用的种种迹象可以看出，利用人工智能算法改进医生及机器人的手术流程将会是各大手术机器人公司的下一步发展方向。作为后起之秀的TransEnterix在这方面似乎是抢先一步，目前其Intelligent Surgical Unit智能模块已经获得FDA批准，在群雄争霸的微创手术机器人市场中，它会凭此成为真正的“达芬奇终结者”吗？

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